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1、做平移运动的刚体，其角速度（ ）。
做瞬时平移运动的刚体，其角加速度（ ）
机械臂的内臂逆时针转动的绝对角速度为w=2rad/s，外臂相对内臂（动基）的相对角速度为顺时针方向，wr=2rad/s，如图所示，则外臂的绝对角速度为（ ）rad/s。
请求出AB杆的加速度，保留小数点后两位，单位是m/s^2
